过往主流VLA系统，，，，，，要么聚焦双臂低自由度夹爪控制，，，，，，要么专攻单臂高自由度灵巧手操作，，，，，，始终无法兼顾双臂协同与细腻手指行动的双重需求。。。 克日，，，，，，首个原生面向双臂双高自由度（36自由度）灵巧操作的开源VLA模子：Dexora，，，，，，突破此前VLA的形态壁垒，，，，，，为通用灵巧机械人的落地提供了全新范式。。。 高自由度灵巧操作的焦点条件，，，，，，是精准、可规模
；；；氖菔章。。。Dexora摒弃简单遥操作计划，，，，，，打造“外骨骼+VR”混淆遥操作系统，，，，，，同时驱动物理机械人与MuJoCo数字孪生，，，，，，从泉源解决数据收罗的精度与规模难题。。。 定制外骨骼背包捕获机械臂整体运动（无漂移、低延迟），，，，，，Apple Vision Pro实现无标记手指追踪，，，，，，兼顾手臂大规模移动的稳固性与手指细腻行动的无邪性。。。 最终构建的数据集包括10万条仿真轨迹（650万。。。1万条真实遥操作轨迹（292万。。。，，，，，，笼罩30类仿真物体、17类真实物体，，，，，，兼顾基础抓取与细腻灵巧使命。。。 Dexora基于数据质量感知的端到端VLA架构，，，，，，通过扩散Transformer天生行动，，，，，，搭配离线质量判别器过滤噪声数据，，，，，，解决遥操作数据质量狼籍不齐、高维行动训练不稳固的行业痛点。。。 判别器以冻结的预训练战略为基准，，，，，，展望轨迹质量得分（0-1），，，，，，训练时将得分转化为权重，，，，，，高质量轨迹权重高、低质量轨迹权重低，，，，，，公式简化为： 实验效果显示，，，，，，Dexora在基础使命、灵巧使命、跨形态泛化三大维度均实现突破，，，，，，验证了双臂双高自由度设计与质量感知训练的有用性。。。 平均乐成率66.7%，，，，，，较最优基线GR00T N1（51.7%）提升15个百分点，，，，，，尤其在拧瓶盖、细腻面团操作等需要双手配合+多指调控的使命中，，，，，，基线险些失效，，，，，，Dexora仍能稳固完成。。。 二是跨形态迁徙，，，，，，36自由度模子可直接适配单臂夹爪、双臂夹爪、单臂低自由度手，，，，，，无需重新训练，，，，，，仅需适配行动维度，，，，，，突破VLA的形态依赖。。。 Dexora是首个原生双臂双高自由度VLA，，，，，，证实高自由度模子可向下兼容低自由度装备，，，，，，为通用机械人提供“高维训练、低维安排”新思绪。。。 未来，，，，，，若能融合触觉反响、强化长时序推理，，，，，，Dexora有望进一步缩小与人类操作的差别，，，，，，推动通用灵巧机械人从实验室走向现实应用。。。